古代足衣指的就是袜子。袜，亦作“韈”、“韤”、“襪”等。《释名·释衣服》：“韤，末也。在脚末也。”袜子有着漫长的发展历史，早期以皮革制成。

“韈”、“韤”均指皮质袜子，然前者指生皮袜，后者指熟皮袜，二者形制相近，多用高筒，同时为了穿脱的方便，皮袜的筒部留有开口，但却容易散热，所以袜筒上又设计了带子，用来将筒口束紧，穿着时以带系结于踝，此外，由于质地结实，也可以直接行走于地，以代鞋履。

大约到秦汉时期，袜子的质料由厚重的皮革改为柔软的布帛。曹植《洛神赋》就有：“凌波微步，罗袜生尘。”西汉以后的袜子曾有实物出土，一般多以纺织品为之，有罗袜、绢袜、锦袜、绫袜、布袜等，多作成高筒，又因布帛本身不具有弹性，穿着时容易滑落，故需以带缚之。

东汉以降，随着纺织技术的改进，布帛袜子具有了一定的伸缩性，袜筒容易服贴于腿，因而不再需要开口和带子。